摘要（译文）：本文提出搭载云台(PT)相机的固定翼无人机统一控制框架，完成从初始目标检测到精确末制导的端到端任务。三阶段：视觉目标获取→基于 NMPC 的跟踪→末制导。跟踪中用无迹卡尔曼滤波(UKF)融合 YOLO 视觉检测与惯性测量；引入带控制障碍函数(CBF)的约束感知 NMPC 防止无人机自遮挡。满足末制导条件后无缝切换至基于四元数的偏置比例导引律(BPNG)，强制精确撞击角约束。高保真仿真验证稳定鲁棒跟踪与精确拦截。
作者：Wei-Hao Liou, Teng-Hu Cheng｜发布：2026-07-14｜原文：arxiv.org/abs/2607.12801
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